| 코끼리코처럼 유연하고 힘이 센 소프트 로봇팔 개발 | ||
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  중국과학기술대학교 Chen Xiaoping(陳小平) 연구팀은 뻣뻣한 매니퓰레이터의 한계를 극복하고 연체 로봇팔을 이용하여 불확실한 장면에서 로봇의 조작 문제를 해결했다. 해당 연구 성과는 국제학술지 “International Journal of Robotics Research”에 게재되었다. 기존의 플렉서블 그리퍼, 수중 소프트 로봇, 연체 수술용 로봇 등 대부분의 소프트 로봇은 실리카겔과 같은 부드러운 유연성 재료를 본체로 사용한다. 이러한 소프트 로봇은 압축 유체, 메모리 합금 등 방식을 통해 유연성 재료의 변형을 구동하여 로봇의 운동을 생성한다. 해당 종류의 로봇은 재료 특성에 의해 제한되며 큰 하중을 달성하기가 어렵다. 연구팀은 부드럽고 유연하면서도 매우 힘이 센 연체 기관인 코끼리코에서 영감을 받아 2013년에 벌집 공압 네트워크 구조를 제안하고 해당 구조에 기반하여 코끼리코와 같이 유연성과 큰 하중력을 동시에 갖춘 소프트 매니퓰레이터를 설계했다. 또한, 해당 설계를 기반으로 사람이 조작 작업을 수행하는 행위 방식에서 영감을 얻어 소프트 로봇팔의 고유 유연성을 이용하여 로봇과 환경 간의 새로운 상호작용 패러다임을 보여줌으로써 소프트 로봇팔이 인간처럼 생활 중의 다양한 작업을 쉽게 완료할 수 있도록 했다. 환경에 대한 정확한 사전 모델링이 필요하지 않고, 힘 센터의 정확한 환경 감지 접촉력도 필요하지 않으며, 작업 수행 중에 인위적인 방해를 받아도 작업 완료에 영향을 미치지 않는다. 해당 벌집 공압 네트워크 부드러운 팔은 고유의 유연성과 연속 변형의 특성을 보유하며 스마트 제조, 의료 재활 및 홈 서비스 분야에서 거대한 연구 가치와 광범위한 응용 전망을 가진다. 정보출처 : http://digitalpaper.stdaily.com/http_www.kjrb.com/kjrb/html/2021-04/19/content_466142.htm?div=-1 |
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