| 인체 운동유형 식별 새방법 개발로 외근육 로봇 적응능력 향상 | ||
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  중국과학원 선양(沈陽)자동화연구소는 높은 일반화 능력(generalization ability)을 보유한 인체 운동 식별 방법을 제안함과 아울러 인체 보속(stride frequency) 특성에 매우 높은 적응성을 보유하는 외근육 로봇 시스템을 개발했다. 해당 성과는 로봇의 적응 능력 및 보조 효율 향상, 스마트 의료/양로 등 분야에의 실용화 촉진에 중요한 의미가 있다. 연구팀은 로봇 식별·제어의 높은 적응성을 목표로 인체 하지 운동의 상태 구동 및 리듬/CPG 구동 특성에서 영감을 얻은 고적응성 인체 운동 식별 및 로봇 제어 방법을 연구했다. 연구팀은 인체 위상 평면 및 위상 곡선의 개념에 기반하고 위상 곡선의 특성 유사도 불변의 특성을 이용해 다양한 피험자, 다양한 보행자세 패턴에 적응 가능한 인체 운동유형 식별 방법을 제안했다. 또한 하지운동장애자 운동기능 정량화 평가에서의 응용 가능성을 검증했다. 뿐만 아니라 인체 하지 운동의 리듬 특성과 결합해 인체 보속 변화에 빠르게 적응할 수 있는 외근육 로봇 제어시스템을 구축함으로써 인체 보속, 운동 환경 및 인간-기계 결합 역학 특성 등 변화에 대한 쾌속 적응능력을 향상시켰다. 정보출처 : https://www.cas.cn/cm/202109/t20210909_4805168.shtml |
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