| 중국과학원 허페이물질과학원, EAST 원격조작 유지보수 시스템이 첫 시험 작동에 성공 | ||
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 최근, EAST(초전도 토카막 선진 실험 장치) 원격조작 유지보수 시스템이 처음으로 실제 EAST 환경에서의 시험 작동을 실현하였으며 EAST 장치 제1벽과 마주한 플라스마부품에 대한 원격조작 모니터링을 수행하였다. EAST 원격조작 보수 시스템 프로젝트는 중국과학원허페이(合肥)물질과학연구원 플라스마물리연구소와 프랑스원자에너지위원회(CEA) 중국-프랑스연합실험실에서 처음으로 확정한 협력 프로젝트이다. 연구팀은 플라스마 방전 간극이 진공 환경을 파괴하지 않는 조건에서 내부 부품에 대한 근거리 관측 및 유지보수를 진행하였다. 2014년 11월 EAST 진공실에 대한 원격조작 모니터링 로봇팔 시스템이 EAST 진공실 내부에서의 기능 테스트에 성공하였으며, 또한 각종 지표는 검사 및 검증에 통과되었다. 이는 중국의 첫 핵융합 장치에 이용된 원격 조작 유지보수 시스템이다. 연구팀은 다관절 로봇팔 시스템의 지능적 운동 및 장애물 회피 제어, 진공실 내부의 복잡한 조건에서 시각적 관찰, 로봇팔 시스템의 작동 안정성 제어 등 많은 문제점을 해결하였으며, CASK 부품의 진공, 냉각, 가열 시스템 통합 및 조절, CASK 제어 시스템과 로봇팔 제어 시스템의 연결과 융합에 관한 연구를 진행하였다. 또한 EAST 진공실을 새롭게 배치하였고, 로봇팔의 자동 궤적 제어 알고리즘과 소프트웨어를 개선하였다. 2015년 7월 30일~8월 9일, EAST 원격조작 시스템의 실제 환경에서 테스트 실험을 완성하였다. 정보출처 : http://www.hfcas.ac.cn/xwzx/jqyw/201508/t20150817_4412008.html |
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